描述
FBM224 FOXBORO
FBM224Modus通信卡使用说明FBM224通信卡是以ModbusRTU主方式与Modbus从设备通信的,最多可以连接64从设备。FBM224上有4个端口,既可单独使用,也可把1端口作为冗余端口使用。每个端口均可设置为RS-232、RS-422或RS-485通信链路。
美国Foxboro公司,隶属于英维思集团麾下的是一家为工业过程自动化提供仪表、系统和服务的制造商，在同行业中处于地位。Foxboro是欧洲的阀门定位器生产商，在德国和法国有两个生产中心，定位器长期配套供应欧美数十家控制阀企业，产品范围包括：智能阀门定位器，电气阀门定位器，气动阀门定位器，电气转换器，阀位变送器，阀位开关，过滤减压器。它为用户提供的解决方案包括一切典型的智能型现场仪表，自动化系统以及的软件应用，以及与之相配套的综合工程。美国FOXBORO福克斯波罗因其产品的高智能和质量稳定性在电力、石油、化工、天然气、冶金、水泥、造纸、采矿、轻纺、食品 、医药等行业中大量使用，获得了用户的好评，产品行销，销售业绩在自动化领域内稳居前列。公司可提供从简单的需求到过程控制仪表，阀门，工业过程自动化系统 , 工业调度 SCADA 控制系统和相关服务公司，销售并生产部分福克斯波罗公司的宽量程智能型及常规型仪表，阀门，指示器，记录仪和控制诸如电磁，涡街，质量，浮筒式流量计，压力差压变送器，温度，液位， pH ，电导率和化学组分等过程变量的仪表
Automation Studio也是这次比赛大家将会使用最多的一款主软件。小车的运动轨迹规划，舵轮电机的控制算法，还有电机和小车的坐标系变换等，都是在Automation Studio中来编程实现。Scene Viewer是一款3D图形显示软件，最终小车的动态运行效果可以在Scene Viewer中查看。当控制策略设计不当的情况下，也可以在Scene Viewer中看到AGV在拐弯时撞到边界的报警。这里Scene Viewer软件是一款开源的软件。MapleSim软件是建立在著名的数学软件Maple之上，Maple软件具有强大的数值和符号计算能力，特别是Maple的符号计算，也就是数学公式推导，在世界上是首屈一指，比如微积分、求微分方程的通解和特解等。Maple和MapleSim是课堂教学和实践之间的桥梁工具。赛题中的控制对象是一个AGV小车，我们在设计中无法使用实际小车，只能用仿真模型代替。AGV小车模型包括机构、电机和车轮，由电机驱动车轮在指定的赛道上运动。这个模型通过MapleSim与Automation Studio之间的接口连接，实现了控制算法与受控对象模型的集成闭环测试。我们针对赛题已经提供了一个AGV仿真模型，软件内置的帮助系统列出了不同建模元件底层的数学方程，大家可以通过这些理解模型原理，然后动手实践，修改和改进模型。相信大家能够取得成功！首先这次比赛所采用的AGV模型，我们采用最简单的三轮结构，其中一个是单舵轮，两个是被动轮。多级计算机分布控制系统又称集散控制系统（DCS,distributed control system），是网络技术和控制技术结合的产物。它是根据分布设计的基本思想，实现功能上分离，位置上分散，达到以分散控制为主，集中管理为辅。
一、DCS系统的定义
DCS是分布式控制系统的英文缩写（Distributed Control Systerm），在国内自控行业又称为集散控制系统。
即所谓的分布式控制系统，或在有些资料中称之为集散系统，是相对于集中式控制系统而言的一种新型计算机控制系统，它是在集中式控制系统的基础上发展、演变而来的。在系统功能方面，DCS和集中式控制系统的区别不大，但在系统功能的实现方法上却完全不同。
二、DCS系统的组成结构
集散控制系统采用多处理器智能化体系结构，基于全智能化、全数字化、全网络化的核心设计思想。系统以网络为基础，配以各种挂接在网络上的模板、模块和组件，实现各部分协调工作和数据共享，共同完成各种自动控制和信息管理功能，是一套分层分布式计算机控制系统。网络从上至下分为管理网MNet、系统网SNet、控制网CNet，不同网络适应不同层次和不同规模的控制和管理任务。这种分层结构大大提高了系统运行的可靠性和效率，使系统配置更为灵活，更适用于各种控制和管理场合。同时，集散控制系统支持TCP/IP以太网连接，可以与其他控制系统一起组成更大规模的网络体系。系统的组织特点
(1)高可靠性由于DCS将系统控制功能分散在各台计算机上实现，系统结构采用容错设计，因此某一台计算机出现的故障不会导致系统其它功能的丧失。此外，由于系统中各台计算机所承担的任务比较单一，可以针对需要实现的功能采用具有特定结构和软件的专用计算机，从而使系统中每台计算机的可靠性也得到提高。
(2)开放性DCS采用开放式、标准化、模块化和系列化设计，系统中各台计算机采用局域网方式通信，实现信息传输，当需要改变或扩充系统功能时，可将新增计算机方便地连入系统通信网络或从网络中卸下，几乎不影响系统其他计算机的工作。
(3)灵活性通过组态软件根据不同的流程应用对象进行软硬件组态，即确定测量与控制信号及相互间连接关系、从控制算法库选择适用的控制规律以及从图形库调用基本图形组成所需的各种监控和报警画面，从而方便地构成所需的控制系统。
(4)易于维护功能单一的小型或微型专用计算机，具有维护简单、方便的特点，当某一局部或某个计算机出现故障时，可以在不影响整个系统运行的情况下在线更换，迅速排除故障。
(5)协调性各工作站之间通过通信网络传送各种数据，整个系统信息共享，协调工作，以完成控制系统的总体功能和优化处理。
(6)控制功能齐全控制算法丰富，集连续控制、顺序控制和批处理控制于一体，可实现串级、前馈、解耦、自适应和预测控制等先进控制，并可方便地加入所需的特殊控制算法。DCS的构成方式十分灵活，可由专用的管理计算机站、操作员站、工程师站、记录站、现场控制站和数据采集站等组成，也可由通用的服务器、工业控制计算机和可编程控制器构成。处于底层的过程控制级一般由分散的现场控制站、数据采集站等就地实现数据采集和控制，并通过数据通信网络传送到生产监控级计算机。生产监控级对来自过程控制级的数据进行集中操作管理，如各种优化计算、统计报表、故障诊断、显示报警等。随着计算机技术的发展，DCS可以按照需要与更高性能的计算机设备通过网络连接来实现更高级的集中管理功能，如计划调度、仓储管理、能源管理等。
四、DCS网络结构
集散控制系统一般采用三层网络结构，分别是管理网MNet、系统网SNet、控制网CNet。智能I/O调理模板内部通过smartbus连接智能I/O模块；CNet网络连接各个控制模板和I/O模板；SNet网络采用工业以太网，可以连接多套控制站以及多台操作站，并通过管理网MNet可无缝连接MIS/ERP。
管理网MNet可实现不同单元装置或生产车间之间的协调控制、数据通信，企业内多组装置或产生过程的管理数据通信，大型工业过程各子系统间的协调控制与调速管理。
系统网SNet是连接suny系列工程师站、操作站、控制站等节点的实时工业网络，实现现场控制站传递现场I/O采集数据至操作站；各现场控制站间的数据传递，以满足大范围协调控制的需要。
控制网CNet是控制站内使用的冗余实时网络，实现控制站内部的各个智能I/O模板和控制模块之间的互联和信息传递。
Allen Bradley 120659 1336 Drive Control Board PCB NNB
ALLEN BRADLEY 1336-B015-EAE-S?1 CONST. TORQUE AC DRIVE
ALLEN BRADLEY 1336-L6/B LOGIC CARD ASSEMBLY 1336L6B
ALLEN BRADLEY 1336-L8E USPP 1336L8E
ALLEN BRADLEY 1336-135767 NSPP 1336135767
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ALLEN BRADLEY 1336-BR-SP2A NSFP 1336BRSP2A
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ALLEN BRADLEY 1336-SN-SP16A USPP 1336SNSP16A
ALLEN BRADLEY 1336-SN-SP19A NSFP 1336SNSP19A
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