描述
KCP-VGA2281A KUKA
KUKA机器人
KCP-VGA2281A KUKA
产品特性：操控简易 通讯稳定
KUKA库卡德国奥格斯堡的机器人公司,与其它技术发明相比，机器人还比较年轻。世界上一个机器人诞生于二十世纪中叶1974年，一个用一个微处理器控制的电动机器人进入市场。1996年，库卡机器人集团的工业机器人开发取得质的飞跃。当时第一台由库卡公司开发的采用PC机的控制系统已投放市场.
KUKA库卡产品特性：计划、操作和维护更简单继续采用历经验证的基于计算机的控制技术通过继续采用已有标准实现快速和简捷的操作扩展的指令集便于更具用户友好性的轨迹编程
集成存储卡，储存重要系统数据专为380-480VAC设计优化能源效率的全新风扇设计
.操作员站简称操作站，是操作人员进行过程监视、过程控制操作的主要设备。操作站提供良好的人机关互界面，用以实现集中显示、集中操作和集中管理等功能。4.工程师站主要用于对DCS进行离线的组态工作和在线的系统监督、控制与维护。工程师能够借助组态软件对系统进行离线组态,并在DCS在线运行时实时地监视DCS网络上各站的运行情况.5.上位计算机用于全系统的信息管理和优化控制。6.通信网络是集散控制系统的中枢，它连接DCS的监测站和控制站、操作站、工程师站、上位计算机等部分,完成各部分之间的数据、指令及其他信息的传递，进行数据和信息共享,从而实现整个系统协调一致地工作。关于DCS控制系统的功能与原理说明什么是DCS控制系统?DCS是分布式控制系统的英文缩写（Distributed Control System)，在国内自控行业又称之为集散控制系统。即所谓的分布式控制系统,或在有些资料中称之为集散系统，是相对于集中式控制系统而言的一种新型计算机控制系统,它是在集中式控制系统的基础上发展、演变而来的。它是一个由过程控制级和过程监控级组成的以通信网络为纽带的多级计算机系统，综合了计算机，通信、显示和控制等4C技术,其基本思想是分散控制、集中操作、分级管理、配置灵活以及组态方便。首先,DCS的骨架—系统网络，它是DCS的基础和核心.由于网络对于DCS整个系统的实时性、可靠性和扩充性,起着决定性的作用,因此各厂家都在这方面进行了精心的设计。对于DCS的系统网络来说，它必须满足实时性的要求，即在确定的时间限度内完成信息的传送.这里所说的“确定”的时间限度，是指在无论何种情况下，信息传送都能在这个时间限度内完成，而这个时间限度则是根据被控制过程的实时性要求确定的。因此,衡量系统网络性能的指标并不是网络的速率DCS，即通常所说的每秒比特数(bps)，而是系统网络的实时性，即能在多长的时间内确保所需信息的传输完成.系统网络还必须非常可靠,无论在任何情况下，网络通信都不能中断，因此多数厂家的DCS均采用双总线、环形或双重星形的网络拓扑结构。为了满足系统扩充性的要求，系统网络上可接入的最大节点数量应比实际使用的节点数量大若干倍。这样，一方面可以随时增加新的节点，另一方面也可以使系统网络运行于较轻的通信负荷状态，以确保系统的实时性和可靠性。在系统实际运行过程中，各个节点的上网和下网是随时可能发生的,特别是操作员站,这样，网络重构会经常进行，而这种操作绝对不能影响系统的正常运行,因此，系统网络应该具有很强在线网络重构功能。Tricon的控制系统Tricon的主要特点是具有高容错性的可编程和过程控制技术。其特征如下:a.提供三模冗余结构(TMR),具有三个相同的子电路，每个子电路执行独立程度的控制。还有一个专用的硬件/软件架构，用于对输入和输出进行“表决”。能够忍受恶劣的工业环境。c.可以在现场安装，可以在不干扰现场布线的情况下，在现场在线进行模块级的安装和维修。d.支持多达118个I/O模块(模拟和数字)和可选通信模块。通信模块可以连接到Modbus主机和从属设备，或者连接到Foxboro和Honeywell分布式控制系统(DCS)，对等网络中的其他Tricons，以及TCP/IP网络中的外部主机。e.可以支持距离大型机最远12公里的远程I/O模块。f.使用基于Windows NT系统的编程软件开发和调试控制程序。g.输入和输出模块中的智能功能，以减少主处理器的工作负荷。每个I/O模块有三个微处理器。输入模块的微处理器过滤和修复输入，并诊断模块上的硬件故障。输出模块微处理器为输出数据的表决提供信息，通过输出端的反馈回路电压检查输出状态的有效性，并能诊断场线问题。h.提供全面的在线诊断和修复能力。I.Tricon启动和运行时，可以进行日常维护，而不会中断控制过程。j.为I/O模块提供“热备用”支持，可用于某些无法及时提供服务的紧急情况。
PLC中不需要编写任何与通讯有关的程
序，只需要将要交换的数据整理到一个连续的V存储区当中即可，而S7 300中需要在OB1(或是定时中断组织块OB^)当中调用系统功能X—GET(SFC67)和X—PUT(SFC68)，实现S7 300与S7 200之间的通讯，调用SFC67和SFC68时VAR—ADDR参数填写S7-200的数据地址区，由于S7-200的数据区为v区，这里需填写P#DB1.XXX BYTE n对应的就是S7 200 V
存储区当中VBXX到VB(XX+n)的数据区。
首先根据S7-300的硬件配置，在STEP7当中组态S7-300站并且下载，注意S7-200和S7-300出厂默认的MPI地址都是2，所以必须先修改其中一个PLC的站地址，例子程序当中将S7-300 MPI地址设定为2，S7-200地址设定3，另外要分别将S7-300和S7-200的通讯速率设定一致，可设为9.6K，19.2K，187.5K三种波特率，例子程序当中选用了W.2K的速率。所有的控制方案选择都是通过性能和成本两个方面来考虑的，也就是性价比。
这就像买房子，我们可以用泥沙盖房子，也可以买现成的商品房。如果自己盖房子，我们不光是土建，我们还需要水、气、电、排污等辅助功能，而买商品房我们只需要对其进行装修就可以了。
PLC就是一个商品房，她是模块结构的产品，集成了控制需要的各种软硬件，包括指令、功能块、通信、IO接口、模拟量、温度、运控等各种功能。用户拿到后只需要进行简单的二次开发就可以满足要求，整个过程就像用积木搭一个房子一样。相反用单片机开发一个专用控制系统，从表面的物理成本上是降低了，但是人工和开发进度却不容乐观，一个简单的单片机系统开发也需要四周左右，而使用PLC可能只需要一个小时。
PLC的可靠性是多年应用和严格实验保证的，无数不同行业不同厂商的应用使其的BUG减至少，而单片机系统无法保证这一点。所以单片机系统的稳定性和可靠性要低很多，特别是系统刚开发的这一两年内，庞大的维护和升级费用将使你的成本急距上升。
当然如果你的控制对象量很多，而且对于可靠性要求不高，那么单片机一定是你好的选择，比方说刚才说的空调、电视之类，这些产品的年产量都超过千万台，用单片机开发完全可以做到低的成本，并且家用电器对于可靠性要求也不高，按两下按键不动，大不了再重新按一下，而在工控场合这是绝不允许的，比方说锅炉该动不动就有可能造成很大的事故。
IPC（工控机）和PLC的选择
比方说球磨机的自动控制系统，用加速度传感器采集球磨机的轴振，再通过傅利叶变换取出球磨机内存煤量的特征频率，用来控制球磨机的供煤速度。在球磨机的控制环境中需要用到像傅利叶变换之类的复杂算法，如果用PLC实现会比较困难，所以好采用IPC，并用C、C++开发对应的控制算法，如果需要更为可靠的控制，我们可以将IPC的结果再交给PLC来控制。
早在上世纪90年代很多分析报靠认为到2000年以后，PC_BASE（基于PC技术开发）的产品将替代掉大部分PLC，但实际证明他们错了，PLC不光没消失，它还吸收了单片机和PC的很多新技术，越来越有生命力了。现在的产品中的大多数PLC都使用了单片机、IPC和各种专用处理器来实现，应该说PLC是单片机、PC技术的受益者，特别是现代的PLC与PC的分界已越来越小，很多PLC也可以演算一些很复杂的算法，包括傅利叶变换、相似度比较等。
PC_BASE技术在前几年之所以很流行，一方面是因为商用PC在软硬件技术上的积累使其开发成本降低，可供选择的硬件和软件很多，特别DOS和C语言的推广，使大家感到使用PC有更好的可控感。PLC就是一个商品房，她是模块结构的产品，集成了控制需要的各种软硬件，包括指令、功能块、通信、IO接口、模拟量、温度、运控等各种功能。用户拿到后只需要进行简单的二次开发就可以满足要求，整个过程就像用积木搭一个房子一样。相反用单片机开发一个专用控制系统，从表面的物理成本上是降低了，但是人工和开发进度却不容乐观，一个简单的单片机系统开发也需要四周左右，而使用PLC可能只需要一个小时。PLC的可靠性是多年应用和严格实验保证的，无数不同行业不同厂商的应用使其的BUG减至少，而单片机系统无法保证这一点。所以单片机系统的稳定性和可靠性要低很多，特别是系统刚开发的这一两年内，庞大的维护和升级费用将使你的成本急距上升。当然如果你的控制对象量很多，而且对于可靠性要求不高，那么单片机一定是你好的选择，比方说刚才说的空调、电视之类，这些产品的年产量都超过千万台，用单片机开发完全可以做到低的成本，并且家用电器对于可靠性要求也不高，按两下按键不动，大不了再重新按一下，而在工控场合这是绝不允许的，比方说锅炉该动不动就有可能造成很大的事故。
但随着WIN NT系统的开始，用PC开发控制器的难度越来越高，而可靠性却越来越低，高速的系统使功耗增加，学电子的朋友可能知道，半导体的损坏中常见的一项是过热损坏，一般硅半导体的结温多可以承受120度，IPC功耗的增加使其对应用环境的要求也同步升高；另外IPC芯片封装的密度，特别是BGA等高密度封装使其无法在工业的高尘高污的环境中使用
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